一、前言概述

AGV叉车包含托盘叉车式，宽脚堆高式叉车AGV，无脚堆高式叉车AGV。用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降系统、差速驱动系统、系统、、、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车。

二、叉车AGV驱动方式

1.机械部分：舵轮一般由两个电机组成，行走电机采用的是低压交流异步电机或者低压 。由于需要高精度角度，所以转向电机一般采用低压

2.行走模块：采用速度控制，用来驱动叉车运行；

3.转向模块：采用位置控制，控制叉车转向；

三、叉车AGV行走和转向控制介绍

      叉车控制一般存在手动和自动两种模式，对于叉车转向伺服控制方式有所不同，伟创低压伺服可以通过一个IO信号，控制伺服手动和自动模式；

       自动模式：通过控制系统定位技术，自动计算叉车转向角度，通过Canopen将转向目标位置发送为转向伺服驱动器。CANOPE协议运行于CAN总线通讯，支持CiA DS-301协议和CiA DS-401协议。用户能通过PDO或SDO的通讯方式建立与驱动器的通讯，另外还有伟创独特的立即位置模式；

       手动模式：通过手柄，手动控制电机转向，通过模拟量的方式，将位置信号提供给伺服驱动器。一般转向的角度为-90°到+90°，手柄信号一般采用0-5v的模拟量输出信号。在模拟信号位置控制模式下，其轨迹规划采用了T曲线连续运动的轨迹规划模式，通过设置加减速时间，使得手动控制转向更加平滑；

四、解决方案

五、方案特点

       1、手自动模拟自由切换，驱动器支持模拟量位置控制功能，通过IO切换总线或模拟量控制

       2、稳定运行，驱动器输出能力强，稳定性好，行走叉车驱动器输出功率范围5kW-15kW

       3、适应性强，电机整机IP67防护等级，自主研发编码器，适应高温低温，高振动场景

       4、平稳运行，电机惯量高，驱动器及电机支持三倍过载